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摘要：为了保证高等级自动驾驶的安全，车载智能需要通过车路协同扩展感知范围，实现车路协同智能驾驶。这种车路之间的一体化协作具有时变性和复杂性，传统物联网汇聚模式的无线通信资源调度已经难以满足需求。为了在复杂环境下高效管理无线资源，提出适合高等级智能驾驶的车路协同无线通信资源调度框架，将车载智能和路侧智能建模为多智能体系统，通过对协同需求和通信环境的认知，实现智能体间的合作式资源分配，完成无线通信资源的最优调度。
关键字：车路云一体化; 智能网联汽车; 多智能体强化学习
doi：10.12045/j.issn.1007-3043.2026.02.006
概述
车路云一体化系统是交通、汽车和通信深度融合的系统，它基于车载感知、路侧感知、边缘计算及C-V2X和4G/5G通信技术，实现车载智能、路侧智能和云端智能的全方位协同配合，从而满足不同等级自动驾驶车辆安全、高效行驶的需求。
车联网是车路云一体化系统的基础支撑网络，目前车联网的主要通信技术是基于蜂窝网络的车联网通信技术(Cellular Vehicle-to-Everything, C-V2X)。C-V2X系统内的信息交换由不同实体之间的接口实现,如通过C-V2X的PC5口完成车对车(V2V)和车对基础设施(V2I)的直通通信，使用C-V2X的Uu口完成车对网络(V2N)的蜂窝通信。在5G技术的支持下，新一代C-V2X还能够结合多接入边缘计算(MEC)，支持车载智能之间、车载智能和路侧智能之间的高吞吐量、高可靠和低延迟的通信，实现如协同感知、协同决策规划、协同控制等任务,以达到自动驾驶车辆性能和交通全局最优化发展目标。
目前C-V2X的PC5口被分配了5.9 GHz频点20 MHz的带宽提供安全信息服务、路侧信息服务等基于短报文的安全保障服务,但这样的带宽难以满足车车之间进行协同感知等对带宽需求较大的服务需求。尽管面向短距离通信的V2V/V2I链路可以复用基于蜂窝通信的V2N链路所占用的频谱资源，从而提高频谱利用率，但在复用频谱资源时会出现严重的干扰，从而影响V2V/V2I链路的吞吐量。此外，车辆的高速移动和道路交通环境的复杂多变，导致无线通信资源分配变得更加困难。如何合理地管理频谱资源分配并动态控制车辆发射功率，从而优化车联网通信性能，是一个亟待解决的紧迫问题和挑战。
