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摘 要：介绍了SL定位技术支持的V2X、公共安全、工业物联网和商业4个用例，并给出了4个用例的目标精度需求。分析了SL-TDOA定位的基本原理、SL-PRS的结构和SL-TDOA距离估计的CRLB，SL-PRS支持完全交错和部分交错模式，随着SL-PRS带宽和SL-PRS符号数的增加，SL-TDOA距离估计的CRLB可以非常小，但是由于NLOS传播、RSU同步误差等因素，SL-TDOA的实际定位精度比CRLB至少要低2个数量级。最后给出了SL-TDOA的部署建议。
关键词：5G-A；SL-TDOA；SL-PRS；图样模式；定位精度
doi：10.12045/j.issn.1007-3043.2026.06.009
0 引言
随着5G版本的更新，5G定位技术也在不断向前演进。在Rel-15版本中，基于NR小区，系统仅支持Cell ID定位技术。在Rel-16版本中，下行方向新增了定位参考信号（Positioning Reference Signal，PRS），上行方向新增了定位探测参考信号（Sounding Reference Signal，SRS），支持的定位技术扩展到DL-TDOA、DL-AoD、Multi-RTT、UL-TDOA、UL-AoA。在Rel-17版本中，通过在RRC释放消息中携带定位SRS配置，允许UE在非激活状态发射定位SRS以节约功耗。作为5G-Advanced的第1个版本，Rel-18在定位技术方面有重大演进，包括支持直连通信（Sidelink，SL）定位技术、低功耗高精度定位技术，通过带内载波聚合和测量载波相位来实现更高的定位精度[1]。
SL定位是通过测量PC5接口上传输的参考信号对UE进行定位以获得绝对位置、相对位置或测距的定位技术。根据SL目标UE所在位置是否有5G蜂窝网信号，SL定位有覆盖范围内、覆盖范围外和部分覆盖3种场景。根据测量的参考信号的特征值不同，可以将SL定位技术分为SL-RTT、SL-AoA、SL-TDOA和SL-TOA。本文接下来主要分析SL到达时间差（SL-Time Difference of Arrival,SL-TDOA）定位技术[2]。
