大家可能都很好奇，人手是怎么实现对机器人的控制的，或者远程控制的，中间的通信原理是怎么样的？以下就让UR机器人小编给大家科普一下吧。
图源UR机器人官网
UR机器人可以与工控机间通信，具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统进行通讯。
UR机器人提供的通讯接口如下：
图源UR机器人官网
1、Dashboard（29999）接口，负责接收上位机指令，执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作；
2、Primary和Secondary（30001和30002）接口，对外发送机器人的状态信息（机器人位置，IO，运行状态等）；
3、Realtime（30003）接口，往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），同时也可以接收上位机发送的脚本指令并立即执行；
4、RTDE（30004）接口，往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），也会接收配置的输入信息（IO，寄存器等）；
5、Socket通讯，通过脚本指令与上位机通讯；
6、XML-RPC通讯，一种通过XML格式传输结构化数据的协议，其优点在于传输的数据是结构化的，无需用户自己进行序列化和解析操作。
7、Modbus-TCP通讯
UR机器人支持 Modbus-TCP ，既可以作为客户端，也可以作为服务器。
UR 机器人作为客户端，只需配置好网络，然后使用相应的脚本即可 。
UR 机器人作为服务器，可以提供机器人当前位置，速度等状态信息，也提供通用寄存器可用于互相通讯（例如相机将数据传输给机器人）。
图源UR机器人官网
以上是UR机器人如何与PC通信的接口介绍，大家可以根据实际需求选择最佳的通讯方式 。对于每种通讯方式的详细介绍，可访问 UR 官网了解更多哦。UR机器人官网www.universal-robots.cn 
