尽管英伟达的SFF模型和Mobileye行业领先的自动驾驶汽车责任敏感安全模型RSS惊人地相似，但前者无法与后者媲美
本文作者：Amnon Shashua教授
英特尔高级副总裁
英特尔子公司Mobileye总裁兼首席执行官
我们正迈向无人驾驶的未来，Mobileye也一如既往地以创新引领着行业，这些创新不仅能够让自动驾驶汽车（AV）得以实现，还将使人类驾驶的汽车比以往任何时候都更加安全。多年以来，Mobileye取得的诸多行业第一，都让我感到无比自豪：2007年的摄像头和雷达融合；2010年的行人检测警告；2011年的纯摄像头前向碰撞警告；2013年的纯摄像头自动巡航控制（ACC）；2015年的免提辅助；2016年的众包高清地图；2017年的责任敏感安全（RSS）模型，以及最近通过使用RSS的新型预防系统实现的“零伤亡”愿景。
有人说，模仿是最真诚的致敬，我们的创新并没有被忽视，许多人采纳了我们首创的理念。尤其是业界某公司，它总是习惯性地跟随我们的脚步，今天我想澄清一下它最新的仿制品。
让我们回顾一下最近的情况。继2016年Mobileye推出世界上首个众包地图技术——路网采集管理（REM）后，英伟达第二年即公布了一项解决方案，并声称自己在做同样的事情。当Mobileye在2017年创造并推出新的驾驶自动化类别L2+，并将我们的REM技术独特地应用于驾驶辅助系统时，英伟达再次效仿，并于2019年宣布推出L2+产品。
我们最近的创新——责任敏感安全（RSS）模型——发表于2017年的一篇学术论文中。我们公开分享了RSS背后的所有技术细节和数学公式，因为，我们认为，自动驾驶汽车的安全不应该是专有的，而应该是行业与政府一起合作，共同研究如何让自动驾驶汽车安全行驶。
RSS得到了市场的热烈反响和大力支持。百度和法雷奥已经与我们公开签约。中国智能交通系统已批准成立工作组，负责将中国市场的RSS进行标准化。我们已经与世界各地众多政府和标准组织就RSS进行了交流。此外，数十篇研究论文引用了RSS，为这一重要话题的公开讨论做出了贡献。
我们总是强调，RSS是一个很好的起点，为自动驾驶汽车做出决策提供可验证的安全保障。我们公开邀请了整个行业，就如何改进RSS集思广益。2018年，英伟达响应这一号召，与我们就自动驾驶汽车安全的合作事宜进行了沟通，我们当时非常高兴。当英伟达退出提议的合作伙伴关系时，我们感到十分困惑。
上周，英伟达首席执行官黄仁勋（Jensen Huang）宣布了一款针自动驾驶汽车的“业界首创”安全模型。可以想象我们对此有多么吃惊。我们十分好奇：英伟达究竟创造了什么“业界首创”？我们急切地阅读了它们公开发布的关于安全力场（SFF）的白皮书，却有一种对镜自照的感觉。
如果模仿是对原创者最真诚的致敬，那么，英伟达定对我们的评价很高。从已有信息来看，英伟达的领导者们显然依旧是在模仿，因为，他们所谓的“业界首创”安全概念，是我们大约两年前发布的RSS模型的翻版。在我们看来，SFF只是一个披着绿色和黑色外衣的低版本RSS。即便有任何创新，似乎也主要是在语言形式上有所改变而已。
为了说明英伟达最新模仿Mobileye领先技术的尝试，我将首先用Mobileye公开发布的材料中定义的技术术语（这里用斜体表示）来描述RSS。
RSS定义了车辆周围的纵向安全和横向安全距离。当这些安全距离受到影响时，我们认为，车辆即处于危险情况，必须做出正确响应。车辆必须执行正确响应的特定时刻称为危险阈值。
SFF定义了相同的概念，但术语略有修改。纵向安全距离被称为“一维SFF”；横向安全距离被描述为“高维空间中的SFF”。SFF使用“安全程序”，而不是正确响应。SFF用“不安全情况”代替了“危险情况”。而且，为了完整起见，SFF也认识到危险阈值的存在，但它不称其为危险阈值，而是称之为“关键时刻”。
RSS覆盖被遮挡的行为主体，例如，隐藏在建筑物后面的车辆和隐藏在汽车后面的行人。SFF也是如此。
RSS定义了对其他行为主体行为的合理预期，例如预期的最大制动。SFF也是如此。
RSS定义了对结构化和非结构化道路的正确响应。SFF也是如此。
RSS定义了一个“响应时间”，即自动驾驶车辆需要多长时间来响应情况的变化。SFF也是如此，只不过将其命名为了“反应时间”。
事实上，由RSS定义的五个“常识”规则，SFF也都进行了全盘复制：
1. 后车不要撞前车。
2. 不要鲁莽插队。
3. 通行权是给予的，而不是索取的。
4. 当心能见度有限的区域。
5. 如果你能避免一场事故而不引起另一场事故，那你必须这样做。
在详细阐述相似之处之前，我们先来谈谈自动驾驶安全模型究竟有何内涵。模型的核心是RSS术语中的“正确响应”概念（在SFF术语中为“安全程序”）。就我们看来，要真正实现自动驾驶安全模型，必须明确规定这种“正确响应”——Mobileye已经做到了这一点。我们投入了大量的思考来使RSS符合三个关键属性：
1. 声音：RSS的正确响应符合人类判断的常识。
2. 有效性：RSS支持敏捷驾驶策略。
3. 有效验证：有可能以计算有效的方式遵守RSS规则。
如果没有明确定义的正确响应，就无法实现实际操作。我们试图评估SFF的所谓“安全程序”，但我们在SFF文件中找不到它，只找到了一个简单的例子。我们认为这个例子过于简单，产生的驾驶策略毫无用处。那篇介绍SFF的论文似乎是不透明的，模型中缺少了最重要的成分。我们欢迎英伟达公开安全程序的细节，以便行业能够更好地评估其安全性和有效性。尽管我们和其他人一样喜欢被人致敬，但我们希望，SFF的安全程序是自主创新所得，而不是对Mobileye领先技术的简单模仿。人言不可信，那就用事实证明：
这一分析清楚地表明，SFF是RSS的一个近似复制品。无可争议的是，当我们在2017年宣布RSS诞生时，RSS实际上是全自动驾驶汽车“业界首创”的安全模式，我们相信，今天它仍然是领先解决方案。
Mobileye信奉技术创新，而不是语言创新。我们已经公开邀请并参与到与全球同行和政府合作伙伴的积极合作当中。不幸的是，英伟达觉得，有必要再次仿效我们，而不是与我们合作，这在本可以有凝聚力的地方造成了混乱。Mobileye投资了大量资源来开发RSS，与此同时，也拥有知识产权来保护这些成果。
